Жду новый пост

Серия «Самодельный стратостат»

У нас был orangepi 5, nginx с модулем rtmp, owncloud, ноутбук, 2 камеры GoPro, Insta360 one x2, а еще OBS Studio. Не то чтобы это все было нужно для запуска стратостата, но раз уж начал этим заниматься, то рано или поздно захочешь это стримить! 3 недели мы спасали этот шар, но обо всем по порядку.

Это был наш юбилейный шар - 10-й. Цифра 8 в индексе - это номер запуска, но в один запуск мы иногда запускали по 2 шара (например были Vostok-3a, Vostok-3b, Vostok-6a, Vostok-6b - буквы после индекса - порядковые номера шаров). Таким образом мы отметили юбилей и день космонавтики!

В этот раз основным нововведением был стрим с площадки запуска и расположение этой площадки. Стрим я особо нигде не анонсировал, кто пришел тот пришел. Основная задача была - проверить техническую возможность и всю эту композицию оборудования. Мы проверили. Работает терпимо. Косяки были по большей части на моей стороне - на стороне ведущего. Их я постараюсь к следующему стриму исправить и объявить о стриме заранее :3

Оригинал стрима длится 7 часов, из которых 5 часов - это ожидание где ничего не происходит. Так что тут я оставлю ссылку на укороченную версию - только 2 часа экшена! Я немного рассказываю про планирование и начинку, про легализацию. Комментирую действия ребят на месте запуска. Вспоминаю какие-то наши косяки из прошлого, а еще сильно волнуюсь, потею и косячу.

Из косяков непосредственно стрима:

1. Я говорю очень тихо/плохой микрофон. У меня есть другой, в следующий раз буду с ним.

2. Иногда появляется эхо. Это из-за того что я не осилил правильную настройку OBS Studio - пользовался ей впервые в жизни. Позже уже разобрался в чем косяк, исправлюсь.

3. Связано со 2 пунктом - мои наушники были подключены к телефону , а не к ноуту - из-за этого я не мог слышать что говорят ребята - мне пришлось слушать их через собственный стрим на ютубе. Это я тоже исправлю.

4. Плохо справлялся с глушением звука с площадки, когда сам говорил. Поздно сообразил про это. Тоже исправимся.

Если заметите еще что-то или будут любый другие пожелания/замечания - мы тут, мы там, мы везде. Пишите.

Конструкция

Не поменялась. Шар - 600г. Компоновка полезной нагрузки та же: RPI с датчиками, Азимут Иридиум, Spot Trace, Insta 360 one x2, 2 павербанки для питания этого колхоза.

Были проблемы с Азимутом, как обычно. Но, допускаю, что обе по нашей вине:

1. Внутренний аккум махнул ручкой и отказался выдавать питание и заряжаться. Аккум Li-Ion. Подозреваем полный разряд за зиму - недопустимо для данного вида батарей. Привели в чувство подав 5В на вход, после чего работал штатно.

2. Весь полет не выдавал координаты и вообще не отзывался. Четко от отрыва до приземления. Имели качели с производителем и он выдал нам идею - помехи наводит какое-то наше бортовое оборудование в полете. Будем проверять эту версию. Пока что главный подозреваемые - Spot Trace. В итоге Азимут нашелся после приземления.

Больше проблем в конструкторской зоне ответственности не было.

Подготовка и планирование

Местом запуска на этот раз выбрали вот эту опушку: 59.955772, 29.096896

Ну как, выбрали... Изначально мы хотели запуститься из Кронштадта))) Для не-питерцев поясню - это такой остров (ну ок-ок - это город!) в финском заливе недалеко от Питера, имеющий изначально и по сей день сильное военное предназначение. Тем не менее это вполне себе жилой остров с пляжами, магазинами и т. п. Там можно свободно гулять. Но вид там - топ! Вот с этого пляжа и хотели запуститься, но...

Мы, как обычно, состряпали полетный план и отправили его в ОрВД, нам быстро позвонили и сказали, что эта точка требует особого разрешения:

- от кого?

- от дивизии ПВО

- как получить?

- держите телефон

- ...

Да-да, мы звонили ПВО-шникам просить разрешения на запуск из этой точки) Видите зеленый круг вокруг острова (красная стрелка указывает на него) - это та сама охраняемая зона.

Как ни странно - нас не выслали за 0.5 наносек, а просто объяснили, что рассмотрение подобного запроса занимает 4-5 дней. Столько у нас не было, так как мы стремились запуститься в день космонавтики (или, хотя бы в ближайший выходные к нему)

Меня это очень поразило. Вы только вдумайтесь - вполне реально ЛЕГАЛЬНО запустить частный метеозонд из Кронштадта! К следующему запуску мы обязательно постараемся получить это разрешение!

Но, раз из Крона нельзя, то мы сместились левее - красный знак вопроса на карте. И обыденно получили разрешение от ОрВД на запуск оттуда.

Прогноз траектории и погода нам благоволила. Ветер до 5 м/с даже в порывах - это нас устраивает. Траектория полета проходит четко между всеми особыми зонами:

Наперед скажу - зонд немного перелетел расчетное место посадки - на 38 км (в красном прямоугольнике). Это допустимая погрешность в данном случае. Но, в целом, траектория судя по всему совпала с предсказанной. Это нам нравится. И сервис этот нам нравится. Всегда очень точно рассчитывает траекторию.

Запуск

Как я уже говорил - мы вели стрим. Ну просто мне кажется стрим - это что-то более живое, чем скидывать просто видос на ютуб. Тем более монтирую видосы я как капуцин. Можете посмотреть глазами нашего оператора как там все было с моими коментариями.

Молитвами нашего конструктора, запуск прошел очень хорошо - шар плавно и не торопясь стартанул в стратосферу. Позвонили в ОрВД, подтвердили успешный запуск.

Как я уже упоминал, Азимут молчал всю дорогу. Но я не упоминал, что и второй трекер молчал. Видимо все же они реально мешают друг другу. Так я и сидел 3 часа в ожидании. Я сидел, а ребята ехали на точку прогнозируемой посадки. Обычно такие полеты занимают примерно 3 часа. Так что у нас была надежда, да даже уверенность на самом деле, что по итогу какой-то трекер оживет. Тут был скорее вопрос не "если", а "когда". Ну вот где-то через 3 часа и ожил Азимут первым. Через минут 10 подтянулся и Спот. Оба прислали примерно одинаковые координаты.

Место посадки нашего 10-го зонда: 59.188953, 31.2071883

Спасение

Если вы думаете, что тупой - просто прочтите как мы спасали наш зонд ;) Присаживайтесь. В этот раз это надолго.

Ленинградская область богата на болота. Если вы ткнете пальцем в карту Ленобласти, то, с вероятностью 146%, попадете в болото. Обычно наши зонды так и делали. Именно из-за этого у нас на второй год запусков появился собственный болотоход. Но иногда, совсем редко, случаются исключения...

ВЫСОЧЕННАЯ СОСНА! Мы ждали болото, мы что зря 4 года таскаем с собой болотоход? Это какая-то шутка?!

Ребята сначала утверждали что там метров 200, не меньше. И снова начались разговоры про вертолет. Но, немного отдышавшись, прикинули х*й к носу и получалось - ну метров 25 это дерево?

Все еще самое высокое дерево и одно из самых труднодоступных мест посадки наших зондов. Какие будут варианты спасения?

Я вам не говорил, но за пару дней до запуска Конструктор скинул мне этот скрин со словами: пи*да тебе елка е*аная.

Или типа того. Это он видимо на опыте с позапрошлого раза, где зонд прилег на елку поменьше и там мы мастерили конструкцию из строительных шпилек. Это был 6-й запуск, я писал об этом Самодельный стратостат. Сезон 2023. Vostok-6

У меня была надежда на эту покупку. Помню подумал: вот это он удачно прикупил, невероятно! Но, почти сразу получил ответ:

никто туда не полезет мы не суицидники, а древолазы вобще зря купили сам лезь если умный такой.

Ладно, это я дома круассан жую, а у них там в лесу своя атмосфера и заставить лезть на 400-метровую елку я их не могу. Еще варианты?? Они там конечно покрутились для вида пару часов, но в тот день оставили зонд на той сосне и поехали домой, справедливо рассудив, что никакой медведь его оттуда не унесет (древолазов то у него нет, мы их забрали).

Даю подсказку:

ООООО ДА, БЭЙБА!!1 Нет, не дробовик (он у нас уже есть), но АРБАЛЕТ!

План у нас был такой: привязать леску к арбалетному болту и выстрелом закинуть леску на фалы нашего зонда. После чего за образовавшуюся петлю стянуть зонд с кроны дерева. Надежно? Как обычно!

Спасение - день 1. Фекалии лося

Итак, вооружившись арбалетом и 2-я болтами - на тот момент у нас был только чужой арбалет и чужие 2 болта - мы (они) поехали реализовывать эту затею...

Связь там плохая, так что ребята скинули мне фотку:

Сказав, что это медвежье говно и пропали на 2 часа... А Конструктор еще и лягушку по пути переехал (плохая примета). Пока я ждал от них новостей, в мою историю поиска вклинились запросы вида:

По итогу это меня немного успокоило и я просто ждал, пока они выйдут на связь.

Первый болт "ушел" минут за 5. Я так и не понял куда, но понял что насовсем. Он улетел куда-то в ветки, а прочности рыболовной лески оказалось недостаточно, чтобы его оттуда вырвать. Аналогичным образом "ушел" и второй болт. Больше там делать было нечего и, поев моих запросов из гугла, они поехали домой.

Спасение - день 2. Настоящий волк не носит шарф, это как заправлять носки в трусы (АУФ)

Тем не менее, арбалет нам понравился и мы купили себе точно такой же, но взяли болтов прозапас и другие наконечники:

Еще мы набрали разных веревок и строительных лесок побольше, по 100-200 метров каждой примерно. На этот раз все должно получиться - у дерева нет ни единого шанса!

Ситуация немного осложнялась тем, что выходные кончились и ребятам надо было на работы. Так что второй раунд спасения откладывался на неделю - до выходных. Что тут сложного, спросите вы? По сути наш зонд может круглый год там лежать и не особо страдать, но...

Дело в том, что я уже опубликовал запись стрима. Да и сам стрим был доступен всем желающим по ссылке. А на стриме у меня мелькали координаты посадки и я их даже выводил крупным планом. Я тогда рассчитывал, что ребята заберут зонд в день запуска.

По всему получалось, что я сделал координаты покоя нашего зонда публичными...

Я обычно хорошего мнения о людях, но что-то у нас в команде зародилось беспокойство. Плюс еще хлынул сильный ливень и мы начали переживать, что короб наберет воды и от ее тяжести свалится сам.

Но мы продолжали себя успокаивать: никто не полезет в эту глушь. Если короб сдвинется с места, Spot Trace пришлет оповещение на почту. На ливень уже можно забить - мокрый зонд мокрее не станет (АУФ). Тут уж ничего не поделать. Решили ждать выходных.

Спасение - дни 3-4. Проклятие лягушки

На третий день ребята навострились закидывать туда веревку (леску) - хорошо работала леска для триммера 1 мм. Но она рвалась, если очень сильно за нее тянуть. А тянуть приходилось очень сильно - зонд основательно запутался стропами в ветках.

С новыми болтами и бОльшим ассортиментом веревок/лесок ребята снова принялись штурмовать эту сосну. Ну очень не хотелось ее пилить (а я предлагал сжечь).

Я оставлю здесь пояснение сути наших проблем:

Понимаете? Очень сложно найти баланс между прочность веревки и ее массой: достаточно прочная - арбалет ее не докинет, т. к. тяжелая. Достаточно легкая - рвется. По ходу дела друзья нам советовали разное... Самое экзотическое и мое любимое - линемёт! Ленемёт, это такая пневматическая пушка (труба) для переброски канатов между морскими судами (например с яхты на яхту). Есть и огнестрельные варианты. Выглядело как то что нам надо, но... Дорого. А если самим колхозить, то долго. В общем оставили пока арбалет, но посматриваем на линемёт.

Спасение - день 5. Тяжесть - это хорошо. Тяжесть - это надежно

Чего мы только не придумывали с арбалетом. Было даже такое:

На фото не видно, но там к леске привязана капроновая веревка 5 мм. И это решило проблему с доставкой веревки в нужное место. Прям очень хорошо - ребята смогли доставить на ветку, за которую запутался зонд, капроновую веревку 5мм с разрывной нагрузкой 330кгс. Иначе говоря - эта веревка могла выдержать 330 килограммов. Но... этого оказалось не достаточно. У нас была даже лебедка, чтобы можно было создавать хорошие нагрузки. Но. Лебедка выдержала, ветка выдержала. А веревка не выдержала :(

Почему мы не запустили арбалетом очень легкую леску, к которой привязана очень толстая веревка, чтобы арбалет без проблем ее доставил, спросите вы? Потому что мы тупые :) Ну и другая причина, которую мы сами придумали - такая толстая веревка очень дорогая.

Чушь полная. Мы просто тупые :(((

Спасение - день последний. Нет пути назад

6 дней. ШЕСТЬ. Дней. Заняло это спасение. А я переписывал это предложение 5 раз. На 6-й день нашелся один суицидник (в почтительном смысле), согласившийся залезть на эту сосну и снять зонд. И он доставлял страховку наверх именно нашим арбалетом и тем способом, что я описал выше... Вот этот человек, который не в нашей униформе - он промышленный альпинист, согласившийся нам помочь.

Если кому-то нужны контакты этого бравого промальпа - мы с удовольствием их предоставим. Он оказывает самый широкий спектр услуг и в их качестве мы убедились лично :)

Небольшая мысль вслух: я вот знаю еще как минимум 3 команды (2 из которых тоже из Питера), которые занимаются тем же самым (запускают шары в стратосферу). Но я никогда не слышал/читал от них про подобного рода проблемы - как они с неимоверными усилиями и вложениями доставали свой зонд. Я не понимаю - как так? Это только у нас? Почему только мы в 9 случаях из 10 прям ДОБЫВАЕМ этот зонд назад!?

Результаты

Ну что, приехали? ;)

Давайте тут кратко, т. к. показатели и телеметрию мы уже не раз обсуждали в прошлых постах, тут будут сухие цифры и итоговый видос.

GPS - отхлебнул на высоте 300 метров и больше не вернулся.

Внешний градусник - отхлебнул вместе с GPS.

Все остальное работало штатно. Оборудование у нас уже повидало всякого - 10й запуск, как ни как. Так что пора его списывать. Еще из хорошего - я учел ошибку прошлого видоса и включил стабилизацию, так что теперь никого не должно тошнить при просмотре. Можете спокойно крутить/менять ракурс на ютубе прям в видео.

Высота: 25км. Ожидаемо. Шар на такую и рассчитан (китайцами). Восстановили по давлению.

Vostok-9

Пока мы не опубликовали следующий запуск (и в качестве небольшого спойлера), предлагаю ответить на такой вопрос: что происходит с давлением газа внутри шара при наборе высоты (до разрыва)?

Обсуждаем и предлагаем свои варианты в коментах. Погнали!

На этом все, всем спасибо и... Fly safe, cmdr!

Все произошло спонтанно, никто нас не заставлял. Просто я собирался по делам в Питер, а в чате мне написали что-то типа: так может тогда запустим? Будто драгдиллер предлагает, отказываться нельзя. В общем опустим лишнее, я постараюсь без технических деталей (если что, раскрою в коментах по требованию, там были приключения) - у нас было КОЕ-ЧТО новое. Как мы это КОЕ-ЧТО провалили, почему и что из этого вышло? Поехали!

Если кто не понимает "о чем речь". Коротко: мы запускаем самодельные стратостаты/зонды с камерой/камерами на борту, потом их ищем, достаем и скидываем чего они там наснимали. Подробней в моем профиле в серии "Самодельный стратостат". Там начинается все со сборки "с нуля" и дальше "по нарастающей"

Оборудование

Принципиальная схема не поменялась. Это по прежнему шар, ниже парашют, ниже - все остальное (мы называем это "полезная нагрузка").

Шар

Так как запуск спонтанный, какого-то супер-шара мы не заказывали. Но у нас в запасах были два по 600гр. Их расчетная высота - 26км. Но мы не собирались ставить рекорды по высоте, мы хотели протестить КОЕ-ЧТО другое. Так что 600й шар нас устроил. Запускали его.

Бокс

В этот раз сделали новый, поменьше. Дело в том, что в этот раз у нас не летал RPI + его питание (павербанк). Отсюда 2 последствия:

1. Размер бокса сильно уменьшился

2. Мы лишились активного обогрева

Первый момент - положительный. Со вторым придется что-то "думать". Надумали мы - химические стельки из спортмастера (это прям спасибо нашим гостям на этом запуске!). Ну а что? Есть не просят и греют. Активировали такую стельку, накрыли ею павербанк чтоб не замерз при -53С и вроде норм. Во всяком случае, раз вы видите первое фото в этом посте - значит павербанк не замерз :3

Итого в боксе у нас: павербанк для питания камеры, спутниковый трекер Азимут Иридиум (он у нас уже летал и мы знаем его "особенности") и химическая стелька для обогрева - все.

Парашют

Бесстропный. Тот же что у нас уже летал не раз. Ничего нового

Камера

Наша обычная insta360 ONE X2. Режим 4k 30fps. Налетала уже в стратосфере прилично у нас. Ничего нового.

КОЕ-ЧТО

Я только из-за этого согласился на этот запуск, потому что уж очень хотелось это испытать - радиозонд Vaisala RS41-SGP. Это готовое устройство, которое должно было решить наши насущные проблемы, а именно:

1. Фиксация температур ниже -40С. Наш градусник на RPI не фиксировал температуры ниже -40С. Это устройство с этим справилось на все 100!

2. Фиксация высоты на протяжении всего полета. Если кто не помнит, наш спутниковый модуль для RPI имел обыкновение "периодически" терять сигнал и нам приходилось потом на земле восстанавливать показания высот (разными способами). Это устройство - не справилось. Видимо проблема не в навигационном модуле, "а в чем-то другом". В этот раз мы потеряли спутниковый сигнал примерно на 5км и больше он не вернулся (но уже по другой причине, об этом ниже)

Тем не менее считаю, что потенциал у этого устройства и сборки в целом - отличный. Будем пробовать еще.

Как он работает? Он имеет GPS модуль и набор сенсоров: давление, температура и влажность. Так же он имеет радиопередатчик. Все показания (GPS и сенсоры) он передает по открытому радиоканалу в диапазоне 400-433MHz. Внутри себя ничего не хранит.

Отсюда важное изменение нашего геймплея:

Если мы потеряем радиосигнал - мы потеряем данные за это время.

Из положительного :

1. это должно быть очень весело - преследовать стратосферный зонд на автомобиле!

2. мы будем видеть все показания в реальном времени! для этого мы закупили отдельный планшет, usb-радиоприемник, антенну, поставили нужный софт и все протестили (как оказалось - плохо, но об этом позже).

Готовимся

Из газа мы снова взяли технический водород потому что дешево. Да опасно, но мы не курим и никому не советуем. Особенно рядом с 40 литрами водорода. Если кто первый раз - советую гелий. Подороже, но зато в бесконечное количество раз спокойней.

Качаем как обычно: мы знаем вес нашей полезной нагрузки (~1.5 кг в этот раз) и у нас есть безмен (весы такие)! соответственно цепляем безмен к шару и качаем шар пока на безмене не будет чуть больше 1.5 кг.

Место запуска мы в этот раз выторговали у ОРВД рядом с городом, где-то под Гатчиной, точно не помню и смотреть лень. Мы подумали, что если нам не разрешат запуск поближе (раньше это было 400 км от города), то мы никуда не поедем и запускать не будем. Но нам разрешили без проблем. Вот наш полетный план на этот запуск:

(SHR-ZZZZZ

-ZZZZ0700

-K0300M3000

-DEP/5920N02957E DOF/231126 OPR/ИВАНОВ ИВАН ИВАНОВИЧ +79311231234 operatormail@gmail.com

TYP/SHAR RMK/ОБОЛОЧКА 300 ДЛЯ ЗОНДИРОВАНИЯ АТМОСФЕРЫ SID/VSTK0160)

Личные данные, понятно, заменил.

По прогнозу траектория была хорошей. У нас был риск, что он полетит на север - там Питер и финский залив. Это плохо. На северо-восток - там Ладожское озеро. Тоже не очень. Запад и юго-запад - военный полигон. В общем ситуация была "на тоненького". Но нам повезло, курс был на восток (хе-хе "всегда на восток" ©). Разница "фактическое приземление vs прогнозируемое" - 6 км. Считаю это очень хорошим прогнозом. Но, если кто-то вдруг еще думает, что можно обойтись без спутникового трекера - найти зонд просто по прогнозу траектории - не можно. Даже с погрешность в пару сотен метров - вы его уже никогда не найдете!

Накачали и звоним нашему диспетчеру. За 30 минут до времени запуска (из полетного плана) он должен нам произнести в трубку - разрешаю использование воздушного пространства. Что он и делает. Мы дожидаемся назначенного времени, отпускаем наш зонд и я прыгаю "за приборы" - теперь нам надо принимать радиосигнал с зонда и смотреть что он и где он!

На этой фотке высота где-то 2800 м и температура за бортом -20С. Сразу скажу: самая низкая температура, что мы успели зафиксировать за этот полет -53С!

В общем все на места, я за штурмана, человек отвечающий за хавчик в дороге - на заднем сиденье!

Погнали

... но не долго(( Пока водила мчал как пёс, я мониторил показатели. Где-то в районе 3500 м наш зонд теряет сигнал GPS. Это то, что у нас случается регулярно и мы уже не знаем, что с этим еще можно сделать. Т. е. зонд работает - он присылает показания датчиков. Мы видим что за бортом уже температура -53С, но данные GPS отсутствуют.

Штош... не впервой. Надо ждать пока прокашляется GPS, а пока погнали по прогнозируемой траектории - нам надо держать зонд в прямой видимости, чтобы принимать сигнал. Гоним и видим, что еще через несколько минут пропал радиосигнал полностью.

Мы должны были сделать что-то не так (традиция). В этот раз мы вставили не те батарейки в радиозонд. Мы использовали солевые - они имеют отрицательный КПД на морозе. Нужны были литиевые аккумы. Но мы, в суматохе, прошляпили этот момент и потеряли наш зонд(

Окэй... у нас есть план Б. Всегда должен быть план Б! Азимут Иридиум - очень капризный, но довольно надежный трекер с обратным спутниковым каналом. Это один из 2х наших постоянных трекеров. У него проблема вот в чем: он теряется на 8 км, всегда. Но потом, когда уже валяется на земле (или около) - находится.

Хоть и с провалами, но отозвался он часа через 3. Как я уже упоминал - в 6 км от прогнозируемого места приземления. Мы на тот момент были в 3-х км от точки - удачно.

Достаем

Проблема вот в чем - прилетел он в лес, в болото :-|

Вот его точные координаты: 59.29115, 30.548525

Ррразгружаем Сатану! Мы быстренько проверили по картам - от ближайшей дороги до места примерно 3 км. Есть какие-то просеки, вроде бы ведут в нужную сторону. План такой: на вездике мчим по просекам настолько близко, насколько сможем подобраться к зонду. дальше пешком. Надежно.

Сунулись по первой просеке - там завалено бетонными блоками прям в самом начале пути. Понятно. Кто-то не хотел чтоб там "катались". Окей поехали по второй. Не так прямо ведет к месту, но вроде бы что-то типа может быть...

Через полчасика такой гонки упираемся... в болото. Водила говорит, что дальше не поедет, что-то там лапочет про "далеко от КАД" и "5 звезд", но его никто не слушает - мы все еще очень далеко от точки. Дело в том, что у нас хоть и болотоход, но наш водила тоже шарит. Он на нем уже прилично накатал и знает предел его возможностей. В общем, там был не иллюзорный шанс оставить наш вездеход до лета. А сражаться со стихией нам никак не хотелось. Вернулись обратно и призадумались.

Проблема вот в чем - зима. Это, во-первых холодно. Во-вторых - короткий световой день (под Питером). Время играло против нас - нам надо было добраться 3 км по не ясному лесу до точки, порыскать там зонд и, главное, выйти из него до темноты! Потому что по темноте мы бы там до сих пор ходили.

Сошлись вот на чем: у нас есть N часов до сумерек (я точные цифры не помню уже, буду использовать формулы). Нам надо быть у машины через N часов. Значит у нас есть N/2 часов на дорогу ТУДА. Идем по первой просеке (та что завалена). Она проходима пешком. Вне зависимости от результата этого забега, через N/2 часов мы начинаем возвращаться.

Да, это довольно пессимистичное расписание, я понимаю. Но я хотел оставить небольшой запас времени для маневров и непредвиденных ситуаций. Все согласились и мы потопали.

Большую часть пути нам везло - мы просто топали по этой просеке прямо и очень бодро. Проблемка нарисовалась за 900 метров до цели - она была не на просеке)) По времени - мы потратили где-то 60% отведенного N/2. Наша скорость всем нравилась и мы начали прощупывать лес на предмет - как пролезь эти 900 метров. Дело в том, что болото никто не отменял. А болотоход остался у дороги. Мы потыкались с разных сторон минут 20 и обнаружили возможность.

Дальше - дело техники. Еще за 40% отведенного времени мы вышли на точку (опять везло!) и сразу же увидели оранжевый парашют - это наш парень нас ждал :3

На этом везение не закончилось. Лес там тоже никто не отменял и мы до последнего были уверены, что он сейчас висит на гигантской елке. Мы на него посмотрим и пойдем домой пустые. Чудом, маневрируя меж хвойных вершин, Vostok-7 аккуратно (!) приземлился на невысокий куст.

Эту эталонную посадку вы можете посмотреть на видео в конце поста!

Сняли, 5 мин привал и почти с таким же таймингом вышли обратно к машине. Немного походили в темноте, но уже по просеке, там не заблудишься. Главное успели выйти на просеку до темноты. Дальше отдых и разбор материалов.

Результаты

4k 30 fps 360 видео - можете его покрутить мышкой или посмотреть в VR-очках

Как вы помните - сигнал с зонда мы потеряли где-то на 4 км. Так что вся телеметрия у нас только до 4-х км (да и за нее пришлось немного повоевать, но это уже тема для Хабра). Выше мы не могли уже даже установить высоту по барометрической формуле - отсутствовали показания давления. Подобные полные бортовые видео это скорее традиция и для отчетности. Я прекрасно понимаю, что никто не будет 3 часа смотреть облака.

Я так же накидал пару shorts на канале с "лучшими" моментами по моему мнению - feel free.

Ну и для самых отбитых: зонд лежал нас ждал несколько часов. Все это время камера вела запись. Эта запись у меня есть)) Я почти уверен, что на камеру должно было попасть что-то интересное. Ну не знаю, олень там или волк. Но смотреть 4 часа на снег - нам физически тяжело. Если кому-то нечего делать - может ткнуть рандомный момент на видео, посмотреть нет ли там чего интересного и если есть - написать в коментах.

Думаю толпой это будет посильная задача. В один из разов таким образом пикабушники нашли на видео момент где у нас в полете выпадает павербанк))

Всем спасибо и... Fly safe, cmdr!

Безумие — это точное повторение одного и того же действия, раз за разом, в надежде на изменение

Команда проекта "Восток" снова на связи и привезла вам парочку космических видосов! В этот раз мы почти ничего не меняли по технической части, так что сосредоточимся на результатах и поисках. Думаю после всего того, что мы натворили, мы, как минимум, можем считаться крупнейшими поставщиками 4k-контента из стратосферы на территории РФ. Приготовьте свои интернет каналы, будет много фото и видео.

Поехали!

Дисклеймер

Быстрое напоминание/ввод в курс дела для тех кто подзабыл эту историю или видит все это впервые - мы собираем и запускаем свои стратосферные зонды и записываем полет на камеру. В полете мы собираем некоторые данные с разных датчиков и потом выкладываем это на всеобщее обозрение. Цель мероприятия - облегчить задачу людям, которые захотят сделать нечто подобное. В моем профиле вы найдете серию статей, где я по пунктам описывал, как и что мы делали, включая согласование с контролирующими органами.

В этот раз я постараюсь все ужать до минимума и обходиться без видео в тексте (будут ссылки на YouTube - это значит, что оно не важно для повествования, но может нести некий "доказательный" смысл и т.п.). Но про видео будет отдельное объявление в разделе "Видео".

Vostok-5 vs. Vostok-6

Итак, что же изменилось с прошлого раза? Да почти ничего! Мы немного поработали над парашютом, я исправил 1 баг в ПО и добавил 1 новый, в общем - почти копия. Важное отличие - фал. Точнее фал от парашюта, до шара. В этот раз сделали его 5 метров. Напомню: в прошлый раз остатки шара взрывом загнало под купол парашюта и это препятствовало его (парашюта) нормальной работе. Фактически наша полезная нагрузка просто упала с 36 км на землю. Посмотреть на это можно тут, почитать тут

Второе важное отличие - в этот раз шаров было сразу 2! Нет-нет, это не значит что мы одну коробку прицепили к двум шарам (смысл?), мы собрали брата-близнеца нашего основного зонда и оба запустили за раз. Шары были по 1 кг.

Менее важное отличие: в этот раз, в качестве рабочего газа, мы использовали технический водород (в прошлый раз был водород высокой очистки). Оказалось, что он дешевле, а для наших задач на результат не влияет. Но это к вопросу об удешевлении запусков.

Сразу определимся с названиями и ролями зондов.

Vostok-6a - основной и наш любимый. У него на борту наш полный стандартный комплект оборудования:

• RPI 4B + GPS HAT + SenseHat

• Insta360 в качестве бортовой камеры

• 2 павербанки для питания

• "Азимут Иридиум" в качестве поискового трекера

Как вы могли заметить - мы убрали дисплей с выводом телеметрии, потому что это был провал (опять же здесь и далее повторяться не буду - это описано в посте про Vostok-5). Но мне есть чем вас порадовать. Об этом в разделе про видео.

Vostok-6b - собрали "из того что осталось". Наш нелюбимый, второй ребенок в семье. Он состоит из:

• RPI 4B + GPS HAT

• GoPro 7 Black

• 2 павербанки

• Spot Trace в качестве поискового трекера

Также мы разместили камеры на выносной мачте, которая крепилась к каркасу из пластиковых водопроводных труб. Для Insta360 это дало обзор получше, для GoPro 7 это дало обзор на парашют и шар (а мы хотели заснять работу парашюта). Выглядело это так:

Компоновка компонентов внутри боксов и схема самих боксов - стандартная, как в прошлых запусках.

Предполетная подготовка и запуск

Адрес сайта для регистрации оператора зонда и подачи планов изменился. Теперь он такой: https://sppi.ivprf.ru/

Как обычно: за 5 дней до планируемого запуска подали полетный план. Кстати, вот он:

(SHR-ZZZZZ
-ZZZZ0900
-K0300M3000
-DEP/5850N03325E DOF/230611 OPR/ИВАНОВ ИВАН ИВАНОВИЧ +79311234567 my.sky@gmail.com TYP/SHAR RMK/ОБОЛОЧКА 300 ДЛЯ ЗОНДИРОВАНИЯ АТМОСФЕРЫ SID/VSTK0160)

Это снова наш любимый поселок Любытино. Мы оттуда запускались много раз - там всегда без проблемы выдают разрешение и там удобная полянка окруженная лесом, который защищает от ветра.

С разрешением на этот раз понервничали. Как я рассказывал ранее: то что у вас приняли полетный план - еще не значит что вам разрешили вылет. Вылет вам разрешат не ранее чем за час от времени указанного в плане - голосом по телефону. Так воооот... ОрВД по звонку за 2 часа до вылета сказала нам: ждите, сводки погоды еще нет. Потом за час сказала то же самое. А у нас как бы план - запустить и успеть найти в тот же день (припоминая опыт ночевки в придорожных мотелях). Мы все же решили "преднакачать" шары и закрепить их за фалы на земле, пока ожидаем отмашки от ОрВД. И вот только после 3-го звонка (за полчаса до вылета) мы услышали в трубке заветное "разрешаем использование воздушного пространства". В остальном предполетная рутина прошла без сюрпризов.

Если кто не верит, вот пруф

Поиск и спасение

Ну а тут, как это часто у нас бывает, пришлось выдумывать какую-то дичь. Поисковые трекеры как обычно "не ало", но мы уже привыкшие. Spot отозвался часов через 5 после старта сам. Азимут не отзывался совсем ¯\_(ツ)_/¯ Но, звонками в саппорт и каким-то чудом удалось оживить его удаленно. Нам сказали, что у него был отключен спутниковый канал передачи данных из-за простоя. Ну, допустим.

Тем не менее координаты приземления мы получили для Vostok-6b (Spot Trace) раньше и отправились смотреть его.

Vostok-6b

Прогноз траектории был таким:

А реальность была такова:

В этот раз разница между ожидаемой точкой посадки и реальной - серьезная. Можно сказать, что совпало только направление. В итоге: отлетел на 50 км относительно точки старта. Местность - какой-то лесок. На спутниковых картах "вроде как" лежит на опушке. Легкая прогулочка, тем более что у нас есть вот этот парень:

От места высадки до точки приземления было всего ничего, да и местность - просто поле.

Поле для нашего вездехода не страшно. Плюс мы загрузили все необходимые инструменты, оборудование и т.п. и думали, что готовы ко всему... Но к такому мы не были готовы (осторожно - мат)

Нда... Эту елку нам не победить - это было ясно всем. Еще меня поразило насколько нам "повезло" - это было буквально последнее высокое дерево перед опушкой по траектории движения зонда. Пролети он на метр выше - приземлился бы на опушке, как порядочный зонд.

Идеи были разные, от "шмальнуть из ружья" до "нужны монтажные кошки и сейчас за ним полезем". Предприняли робкие попытки залезть на это дерево - тщетно. Оно наполовину сухое и непонятно какая ветка станет для тебя последней. Устраивать там дагестанскую свадьбу не стали, но, чтобы успокоить конструктора (это была его идея с монтажными кошками, кто бы сомневался), решили поискать в окрестных населенных пунктах эти самые кошки. Разумеется их там нет. Дело пахло ночевкой в мотеле - при любых раскладах забрать этот зонд и еще съездить за вторым до темноты уже не успевали.

Пока ехали к цивилизации, ребята попутно искали где заночевать и накидывали идеи как доставать этот зонд. Появилась неплохая идея - собрать конструкцию из сантех. труб (пластиковых) и "потыкать" ею зонд с земли. Были, правда, сомнения, что пластиковая конструкция подобной длины будет достаточно устойчивой. Но я не припомню случаев, чтобы это нас хоть раз останавливало - решили проверить, но уже "завтра", т. к. уже темнело и строительные магазины закрывались.

Ну и, кстати, нормальный мотель нам попался. Не Beach Resort & Spa, но для разовой ночевки вполне Ок. Наутро двинулись удивлять строймагазы. Прям у них на складе объяснили, что у нас парашют на елке и надо его достать (не стали уточнять, что он без человека). Нам сказали: вон склад - делайте что хотите, оплата при выходе на кассе. По нашим прикидкам наше дерево было метров 20. Попробовав соединить разные диаметры труб, мы поняли, что уже метрах на 10-и эта конструкция превращается в "хлыст". Который, ко всему, еще и разваливается, если им нормально тряхнуть - так мы парашютиста не спасем.

Тут же эта идея эволюционировала - строительные шпильки!

Фото из интернета.

Они есть по 2 м. Скрепляются высокими гайками. Таким образом можно получить какую угодно длину этой чрезвычайно прочной металлической конструкции. Правда она все равно превращается в "хлыст" (да-да), но он, хотя бы, не разваливается. Взяли 10 штук - как раз на 20м и крюк, чтобы прицепить его на один из концов. В магазине нас успокоили, что при любом раскладе целые шпильки и гайки мы сможем им вернуть и получить обратно деньги. Это нас порадовало. Весит, кстати, это добро прилично - тащить до точки 2км на руках не вариант. Но мы на транспорте, так что взяли шпильки и погнали.

На месте наша догадка про "хлыст" подтвердилась - с земли достать до короба не получалось. Пришлось мне залезть практически на середину высоты этого дерева - ребята подавали с земли эту конструкцию, а уже оттуда я закидывал это маталличекое лассо. Дело шло. Немного подустал, но, понимая, что схема рабочая все же дожал этот зонд и он благополучно грохнулся на землю.

И вот что стало с этими шпильками:

Остальные вернулись в магазин.

Vostok-6а

Это быстро - упал у дороги. Местность немного заболочена. Напялили телепузы, подошли и взяли. Я даже не буду тут вставлять фото\видео. Скажу только, что когда мы его нашли - камера (insta360) все еще работала! Но не записывала... Причину столь странного поведения мы потом выяснили (опять же - это моя теория и она мне нравится). Ладно, все же вставлю одну фотку. Мы сразу же решили подключиться к камере с телефона и посмотреть что там есть - уж очень переживали за сохранность видео:

Выглядит многообещающе, да? Но есть одна странность - превью с земли только одно...

Да, нет записи возвращения на землю (а что есть, поговорим в разделе про видео). Итак, моя версия: мы в этот раз записывали в разрешении 5.7k. Карта памяти осталась та же и она прекрасно справлялась с записью 4k. Мы проверяли на земле - она и с 5.7k прекрасно справлялась пока... камерой не начинаешь активно трясти (это мы выяснили уже после поисков) - тогда появляется надпись "Медленная карта памяти. Запись остановлена" (или как-то так, точно не помню). Такой подставы никто не ожидал (опять) и никому и в голову не могло прийти, что скорость записи видео как-то зависит от того что снимаешь. Мне кажется, что чем активнее действие в кадре - тем больше скорость записи нужна и это обусловлено особенностями кодирования видео. В режиме 4k карта справлялась с любой динамикой происходящего, в режиме 5.7k - только пока был спокойный подъем. А как начался бешеный спуск - карта потерялась.

Ок, пробежимся по высотам.

Результаты

Высота? Отвечу так:

Мало того, что GPS достаточно капризная вещь (это я смотрю на все наши прошлые запуски), так в этот раз мы еще и в какую-то аномалию попали. Смотрите сами, у нас было:

• трекер "Азимут Иридиум"

• трекер "Spot Trace"

• GPS в GoPro7

• GPS-модуль в Vostok-6a и в Vostok-6b

Итого - 5 приемников GPS! Ни один не записал трек, ни один! Все, что мы по итогу имеем с этих приемников - показания высот до 1.5 км. Нуштош... GPS ранее мы уже теряли (хоть и не в таком масштабе), так что будем использовать магию Excel и сводить показания старта-финиша и момента разрыва шаров, чтобы получить приблизительную высоту. Ссылки на все имеющиеся файлы с данными как обычно в конце статьи (на случай самостоятельных расследований).

Да, у нас есть показания давления с борта Vostok-6a, но, как мы помним, барометрическая формула дает точные результаты только до 10 км - дальше начинается серьезное отклонение от GPS и им верить нельзя. Так что показания датчика давления мы в этот раз не учитываем.

Vostok-6a

С GPS попрощался на высоте примерно 500 м. Вернулся он уже только на земле. Допуская, что подъем был равномерным, я продолжил последовательность данных GPS в Excel до времени, соответствующему времени разрыва шара на видео - это точка максимальной высоты. Я также добавил погрешность в 10%, чтобы видеть поле возможных значений. Таким образом мы получили высоту 20-25 км. Берем посередине, получаем 22 км - именно это значение используем для видео и отчетности.

Да, со спуском ситуация сложнее, ведь на разной высоте парашют тормозит по-разному - плотность среды (воздуха) с высотой уменьшается. Ну, для этого я и закладывал погрешность в 10% ;)

Vostok-6b

GPS потух на 1.5 км. Считаем как в первом случае и видим, что... Тут получше - 28-36 км. Берем 31 км - это уже похоже на ожидаемый результат (хотя у нас бывало и повыше).

Чем объяснить такую разницу в высотах? Во-первых, не стоит забывать про погрешности: если взять максимальное допустимое значение первого и минимальное допустимое значение второго, то разница получится всего 3 км. Во-вторых - разная масса. Не сильно, но Vostok-6b весил поменьше, за счет того, что на нем летал RPI без SenseHat и, соответственно, павербанки стояли полегче.

Не скажу, что я уверен на 100%, но лично я голосую за вариант, что вот эти пару сотен граммов и дали такую разницу по высоте.

На этом с результатами бортовых датчиков предлагаю остановиться. Да, мы, как обычно, еще много чего записали. Но температура, влажность, давление и прочее - не отличаются от прошлых запусков и я не вижу смысла снова приводить тут их графики. Если кому интересно, сможет сам их построить по файлам в конце статьи.

Видео

Итак, сначала небольшое отступление. Проанализировав прошлые публикации и данные о просмотрах видео, мы сделали несколько выводов:

• Короткие видео в полотне текста смотрят редко и основной эффект от них - они всех бесят

• 4-х часовые видео полетов смотрят в среднем 3-4 минуты (самые интересные моменты)

Отказаться и не постить полные видео полетов мы не можем - это маркер успешности запуска. Так что их мы будем выкладывать в любом случае "для отчетности".

А вот с короткими видео, цель которых визуализировать мои рассказ, мы решили поступить немного иначе и кое-что попробовать - мы решили превратить их в длинные! Однажды к нам постучался доброволец и сказал - ребята, хотите смонтирую вам фильм про ваш проект? А ребята хотели и отказываться не стали. Тем более, что сами ребята могут смонтировать разве что гроб. Монтаж все еще идет и когда закончится мы пока не знаем, но рано или поздно закончится. Пишите в комментах, что думаете об этой идее.

Таким образом я анонсирую наш первый фильм на YouTube который будет выложен отдельным постом!

Специально под это событие я немного причесал наш канал на YouTube. Я не уверен, насколько это этично и корректно с точки зрения правил выкладывать прямую ссылку на него, но вы, в любом случае, сможете перейти на канал по любому из видео в посте. Организация мы некоммерческая, ничего не продаем и просмотры-подписки нам не нужны.

На канале я опубликовал все записи с бортовых камер, что мы имеем. Также мы нарезали несколько shorts, так что можно легко залипнуть на несколько минут точно.

Так посмотрим что нам привезли Vostok-6a и Vostok-6b

Наш 360-любимчик Vostok-6a - можно крутить камерой, наложена телеметрия! Максимальная высота - 22 км!

Через короткое время после разрыва шара камера остановила запись, так что отсутствует сегмент спуска.

Из интересного - заснял НЛО! Да-да, мы его заметили еще когда смотрели видео на камере с телефона. В итоге мы, конечно, поняли, что это такой блик на защитной линзе нашей камеры, но первая реакция была... сами понимаете :) В последствие мы обнаружили эти НЛО и на земле. Чтобы его легко найти - воспользуйтесь навигацией по разделам видео на YouTube. Я отметил только 1 случай, но их на самом деле там больше. Так же есть отдельный short на канале с ним - мне кажется выглядит эпично.

Дополнительно отмечу еще 1 провал - зря мы снимали в 5.7k. С некоторых пор YouTube убрал опцию видео 5k и все 5k видео конвертирует в 4k. Так что никакого профита мы от повышения разрешения не получили.

Плюс, с некоторых пор, YouTube убрал поддержку VR-очков (CardBoard) для видео и теперь нельзя полетать на зонде в очках. А жаль, мне эта функция очень нравилась в 360-видео :(

Наш плоский дублер с GoPro7 Black - Vostok-6b. Поднялся на 32 км. Привез нам 4k видео с неверным соотношением сторон. 4:3 вместо 16:9. Ну не могли мы не накосячить, накосячили вот тут ¯\_(ツ)_/¯

Из интересного - работа парашюта. Она идеальна! Можно посмотреть как плавно он присаживается на самую верхушку елки. Еще, сразу после разрыва шара можно посмотреть как этого беднягу трясло - он буквально крутил сальтухи в стратосфере, но, в итоге, парашют сумел его стабилизировать! Все еще очень горжусь этим парашютом :3

Ну что же. На этом все. Пишите вопросы (если есть), мы отвечаем везде и... ожидайте фильм :) Надеюсь он будет отличным.

Ссылки

• Телеметрия Vostok-6a

• Телеметрия Vostok-6b